以下いずれかの手順でSMSで送信先の相手を指定できます。

【手順1】
1.アプリ一覧から「+メッセージ」を選択し、画面下部の［メッセージ］アイコンを選択する。
2.画面右下の［＋］をタップし、［新しいメッセージ］をタップする。
3.連絡先一覧が表示されるので、送信先の相手を選択する。

【手順2】
1.アプリ一覧から「+メッセージ」を選択し、画面下部の［連絡先］アイコンを選択後、画面上部の［すべての連絡先］（または［+メッセージの連絡先］）タブを選択する。
2.連絡先一覧が表示されるので、その一覧から送信したい連絡先を選択し、「メッセージ」をタップする。

【手順3】
1.「ドコモ電話帳」アプリより送信したい相手の連絡先を選択する。
2.電話番号の右横にある「メッセージ」アイコンをタップする。

SMSの送信ができない場合は、ネットワーク接続状態を確認してください。

なお、＋メッセージの基本的な使い方は以下のドコモHPをご確認ください。
https://www.nttdocomo.co.jp/service/plus_message/usage/?d=2&p=6