あります。かかってきた電話に出ずに着信画面の［メニュー］→［伝言メモ］を選択すると、相手の声を録音することができます。

また以下の方法でも設定できます。
・待受画面から、［メニュー］→［電話帳・伝言メモ・通話メモを使う］→［伝言メモを使う］→［伝言メモを開始/停止する］にて「開始する」を選択

伝言メモは1件あたり最長60秒、録音可能件数は10件となります。10件登録されている場合、録音は開始されません。不要な伝言メモを削除してください。

以下の手順で録音された伝言メモを再生できます。
・待受画面から、［メニュー］→［電話帳・伝言メモ・通話メモを使う］→［伝言メモを使う］→［伝言メモを再生する］にて伝言メモを選択

なお、伝言メモと留守番電話は以下の点で異なります。

・伝言メモは端末内にメッセージが保存されますが、留守番電話はドコモのセンターにメッセージが保存されます。そのため、伝言メモは端末メニューで保存されたメッセージの消去が可能ですが、留守番電話はドコモのセンターに電話する必要があります。

・伝言メモは電波の届かないところで電話がかかってきた場合にメッセージを保存できませんが、留守番電話は保存できます。